В 4 км к северо-западу от Туапсе, между мысом Кадош и устьем реки Агой, высокий берег вдается в Черное море трехгранным каменным утесом. Это и есть скала Киселева — излюбленное место прогулок, туристских походов и экскурсий. Неизгладимое впечатление производит ее необычный фасад, обращенный к морю, — гладкая, словно бетонная, стена высотой 43 м, отвесно спускающаяся в морскую пучину. Но и боковые стороны скалы по-своему интересны. В них обнаруживается внутреннее строение утеса. Скала состоит из ритмически переслаивающихся тонких пластов песчаников и мергелей (флиш). Эта толща мелководных морских отложений образовалась в верхнемеловое время — 80 млн лет назад. Слои горных пород поставлены вертикально и простираются в сторону мыса Кадош параллельно берегу моря, но не прямолинейно, а изогнуты в виде гигантской дуги, огибающей залив. Складки, изгибы и изломы пластов возникли в пиренейско-аттическую фазу альпийской складчатости — 20—10 млн лет назад.
На плоской вершине утеса, под широколиственным лесом, сохранились остатки четвертичных прибрежно-морских отложений с галькой и окаменевшей фауной (морская терраса). Они резко отличаются от коренных пород своей рыхлостью и желтоватым цветом. Эти отложения являются очень важным документом геологической истории. Они свидетельствуют о сравнительно недавнем воздымании Кавказа.
Откуда произошло название скалы? В начале XX века недалеко от этого живописного места находилась дача Александра Александровича Киселева — известного русского художника-демократа, передвижника. В своих картинах он воспевал красоту природы Причерноморья, а на одном из полотен воспроизвел и эту скалу. Жители Туапсе в знак признательности художнику назвали скалу его именем.